动力平衡方程可以表示为：

加速度与速度可以用位移表示：

代入动力平衡方程，可得：

式中，为待求下一时刻的位移向量；为当前时刻已知位移向量；为上一时刻已知位移向量；为结构所承受的节点外力向量，如：竖向荷载、地震作用；为集中质量矩阵；为阻尼矩阵。
记，可以采用如下方式：

上式Σ表示按节点对单元刚度矩阵与内力向量进行组装。可以看出，采用单元内力向量的组装代替单元刚度矩阵的组装，无疑可以极大地减小计算工作量。
在时，计算之前，需要预先得到，而可表示为：

在时，可假设结构处于静力平衡状态，即有：
，，
采用Rayleigh阻尼时，可表示为：。若忽略β阻尼，则与均为对角矩阵，方程的左端项仅为对角阵，于是，迭代求解计算量将极大地减小。
若采用振型阻尼，出于近似计算，假设，则有：

显然，上述方程的左端项也是对角阵。